Pela descrição, parece ser ansiedade de performance, acentuada por estares com uma pessoa com a qual tens mais investimento emocional que uma GP.

Experimenta outras formas de chegar lá. Consegues chegar lá sozinho com a tua mão, certo? Então experimenta fazê-lo ao lado dela.
Quando conseguires, o próximo passo é usares a mão até ficares perto do "ponto de não retorno", e aí trocas e finalizas dentro dela.
O passo final é tentares vir-te apenas com ela, sem ajuda da tua mão. Se tentares e não estiveres a conseguir, volta ao passo anterior.

Se ao fim de uns meses não tiveres progresso, procura um psicólogo especializado em sexualidade.
Boa sorte!

Sim, consigo vir me sozinho. Vou ter isso em consideração. Esta cena mexe comigo psicologicamente, eu tenho a certeza tanto que ela já se apercebeu e ela é que me acalmou e me disse me “não vou a lado nenhum”